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4）F8000系列行星摆线针轮减速机
FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE、FLE
Z系列行星摆线针轮减速机JB/T2982-1994
ZW、ZWD、 ZL、ZLD、 ZWE、ZWED、 ZLE、ZLED、 ZWS、ZWSD、 ZLS、ZLSD
6）9000系列行星摆线针轮减速机
9000系列XW、XWD型摆线针轮减速机
9000系列XL、XLD型摆线针轮减速机
9000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机
9000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机
本文运用UGNX软件建立摆线针轮减速器结构三维模型，研究了摆线针轮减速器可视化设计方法和虚拟装配，研究的结果对提高线针轮减速器设计的速度和质量具有指导意义 
5、拆装方便，容易维修 由于摆线针轮减速机的结构设计合理，简单的拆装便于维修，使用零件个数少，润滑也是非常简单。 6、寿命长，噪音小 由于采用行星传动的原理，运转时摆针齿的啃合数多，重叠的系数又大，整体机身平衡运转，主要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到，低所以运转时所发出的噪音低、寿命长。
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