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两者都是少齿磨合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的。它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限，RV通常使用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，RV微型减速机规格齐全，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是NABTESCA DRIVE，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器，这两种减速器是微米级的加工精度，光着一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动被输出到第2减速部的轴。
将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
RV-E型减速机有很多使用方法。旋转方向与速比如下图所示。
请选择实用方法。
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动被输出到第2减速部的轴。
将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
RV-E型减速机有很多使用方法。旋转方向与速比如下图所示。
请选择实用方法。
桥星减速机RV统称，一般大家都叫这三种为RV减速机，RV微型减速机，默认的是法兰输入。
NRV是轴输入的，输出方式不做要求为通孔输出。
NMRV是法兰输入的，RV微型减速机用品质说话，输出方式不做要求也是通孔输出。
NRV+VS是双输入轴的（输入轴两边都有）
NMRV+VS是一边法兰输入，RV微型减速机多数人的选择，一边轴输入
NMRV+F是输入和输出都是法兰的（F1表示右边配输出法兰，F2则相反）
NMRV+AS输入是法兰方式，输出是轴输出。
NMRV+NMRV是双级的。
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