在输入轴上装有一个错位180o的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。

在输入轴上装有一个错位180o的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，（为了减少摩擦，8000摆线针轮减速机，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。

　5、拆装方便，容易维修　　由于摆线针轮减速机的结构设计合理，简单的拆装便于维修，使用零件个数少，润滑也是非常简单。　　6、寿命长，噪音小　　由于采用行星传动的原理，运转时摆针齿的啃合数多，重叠的系数又大，整体机身平衡运转，主要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到，低所以运转时所发出的噪音低、寿命长。　5、拆装方便，容易维修　　由于摆线针轮减速机的结构设计合理，简单的拆装便于维修，使用零件个数少，润滑也是非常简单。　　6、寿命长，摆线针轮减速机型号，噪音小　　由于采用行星传动的原理，运转时摆针齿的啃合数多，重叠的系数又大，整体机身平衡运转，主要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到，低所以运转时所发出的噪音低、寿命长。

减速比：输入转速与输出转速之比。

级数：行星齿轮的套数。一般可以达到三级，效率会有所降低。

满载效率：在负载情况下（故障停止输出扭矩），减速机的传递效率。

工作寿命：减速机在额定负载下，额定输入转速时的累计工作时间。

额定扭矩：是额定寿命允许的长时间运转的扭矩。当输出转速为100转/分，摆线针轮减速机速比，减速机的寿命为平均寿命，超过此值时减速机的平均寿命会减少。当输出扭矩超过两倍时减速机故障。

噪音：单位分贝dB（A），此数值实在输入转速3000转/分，摆线针轮减速机，不带负载，距离减速机1米距离时测量值。

回差：将输入端固定，是输出端顺时针和逆时针方向旋转，当输出端承受正负2%额定扭矩时，减速机输出端由一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是“分”，即一度的1/60。

以下是列举出的部分传动比：

摆线针轮减速机单级摆线（BW.BWY.BWD，BL.BLY，BLD) 机型号有：12、15、18、22、27、33、39、45、55、65 传动比：9、11、17、23、29、35、43、59、71、87 双级摆线（BWE.BWEY.BWED，BLE.BLEY，BLED) 机型号有：1510、1512、1812、1815、2212、2215、2218、2715、 2718、3318、3322、3922、4527、5527、5533、6533 传动比：121（11×11）、187（17×11）、253（23×11） 、289（17×17）、385（35×11） 、 391（23×17）、473（43×11）、493（29×17）、595（35×17）、 731（43×17）、841（29×29）