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1、反力矩平衡的同轴对转行星传动方案，是单转电机驱动的推进系统的功能需求；首先需要实现对转双输出，其次解决两输出力矩大小相等，后由固定齿圈上的反力矩来平衡电机定子力矩，以保证推进装置的航迹稳定。2、有限服役寿命周期下齿轮传动的强度设计方法，通过选择合适的传动几何参数、结构参数优化减速机设计。
8000系列卧式摆线针轮减速机的输出轴不能受较大的轴向力和径向力在有较大轴向力和径向力时须采取其他措施，采用新的加工工艺，提高了工件密度，产品内在的质量更优。
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摆线减速机技术规格
1 机型号:
按传动比分为:一级、二级、三级。
一级有十三种机型：0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，铝壳摆线减速机，10，11，12。
两级有14种机型：00，20；32，42，摆线针轮减速机，53，63，64，74，摆线减速机报价，84，85，95，106，117，128。
三级有8种机型：420，742，842，853，减速机，953，1063，1174，1285。
按结构型式分为：卧式、立式、双轴型、直联型四种。
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