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外切外摆线:滚圆在基圆外域与基圆外切形成的外摆线(此时基圆也在滚圆的外域)。
内切外摆线:滚圆在基圆外域与基圆内切形成的外摆线(此时基圆在滚圆的内域)。短幅外摆线:外切外摆线形成过程中,滚圆内域上与滚圆相对固定的某点的轨迹;或内切外摆线形成过程中,滚圆外域上与滚圆相对固定的某点的轨迹。长幅外摆线:与短幅外摆线相反,
对外切外摆线而言相对固定的某点在滚圆的外域;对内切外摆线而言相对固定的某点在滚圆的内域。
摆线针轮减速器的发展
1926年德国人L．Braren发明了摆线针轮减速器，他是在少齿差行星传动结构上，首先将变幅外摆线的内侧等距曲线用作行星轮齿廓曲线而把圆形作为中心轮齿廓曲线，和渐开线少齿差行星传动模式一样，保留z—X—F类N型行星齿轮传动。
B系列摆线针轮减速机
BW脚板式卧装双轴摆线针轮减速机
BL法兰式立装双轴摆线针轮速机
BWY脚板卧装专用电动机直联型摆线针轮减速机
BLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机
BWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机
BLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机
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